คณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ มหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี จัดตั้งขึ้นตามพระราชบัญญัติวิทยาลัยครู พุทธศักราช 2518 และประกาศกระทรวงศึกษาธิการ พ.ศ.2527 ให้วิทยาลัยครูเปิดสอนสาขาวิชาชีพอื่นนอกจากวิชาชีพครู เนื่องจากวิทยาลัยครูไม่ได้ผลิตบัณฑิตเฉพาะสาขาการศึกษา กระทรวง ศึกษาธิการเห็นสมควรขอพระราชทานนามใหม่แก่วิทยาลัยครูทั่วราชอาณาจักรและในวันที่ 14  กุมภาพันธ์ 2535 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ พระราชทานนามใหม่แก่วิทยาลัยครูว่า สถาบันราชภัฏ พ.ศ.2538 รัฐสภาได้ผ่านความเห็นชอบ พ.ร.บ.สถาบันราชภัฏ สาระสำคัญของ พ.ร.บ. ฉบับนี้คือ สถาบันราชภัฏสามารถเปิดสอนในระดับที่สูงกว่าปริญญาตรีได้ ในปี พ.ศ. 2547 สถาบันราชภัฏเทพสตรีได้เปลี่ยนสถานภาพเป็นมหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรีมีสถานะเป็นนิติบุคคล (ราชกิจจานุเบกษา ฉบับกฤษฎีกา เล่ม 121 ตอนพิเศษ 3ก 14  มิถุนายน  2547)

อนุสนธิจากการเปลี่ยนแปลงฐานะของสถาบันราชภัฏเทพสตรีเป็นมหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี กระทรวงศึกษาธิการจึงออกประกาศ เรื่อง การแบ่งส่วนราชการในมหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี พ.ศ. 2549 ลงวันที่ 22  พฤษภาคม  พ.ศ.2549 กำหนดให้คณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ มี 2 ภาควิชา คือ ภาควิชามนุษยศาสตร์ และภาควิชาสังคมศาสตร์

วันที่ 21 กันยายน 2563 คณะมนุษยศาสตร์และสังคมศาสตร์ ย้ายจากอาคาร 2 มาอาคาร 21 (ตึกสังคมศาสตร์)